17.3 대표적인 VLA 모델 사례 분석 17.3 대표적인 VLA 모델 사례 분석 17.3.1 RT-1 (Robotics Transformer 1): 트랜스포머 기반 제어의 가능성 입증 17.3.2 RT-2 (Robotics Transformer 2): VLM(PaLI-X, PaLM-E)의 Fine-tuning과 창발적 능력 17.3.3 Octo & OpenVLA: 오픈 소스 기반의 범용 로봇 정책 모델 17.3.4 멀티모달 입력 처리: 이미지, 자연어 명령, 그리고 로봇 상태(Proprioception)의 융합